在具身的AI代理中理解和推理3D场景是至关重要的。然而，现有的针对定位理解的的数据集和基准在数据模态、多样性、规模和任务范围内存在局限性。为了应对这些局限性，作者提出了一种称为多模态情境问答（MSQA）的大规模多模态情境推理数据集，它通过