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python-pcl详细安装教程以及，ImportError: DLL load failed解决办法

文章目录

• python-pcl
• • 简介
  • 使用预编译好的wheel安装（未成功）
  • 从源码编译捆绑
  • 使用conda安装
  • 错误解决
  • 测试

pcl的python版本绑定库主要有两个，一个pcl官方的python-pcl，一个是pclpy。

pclpy安装可参考系列文章：点云处理库pclpy安装 c++版本的pcl安装可参考系列文章：pcl点云库安装

python-pcl 简介

python-pcl是pcl的小型python绑定（使用Cython）。目前，API的以下部分被包装(所有方法都在PointXYZ上操作)

• I/O and integration; saving and loading PCD files
• segmentation
• SAC
• smoothing
• filtering
• registration (ICP, GICP, ICP_NL)

GitHub：github/strawlab/python-pcl

基本上按照官方的教程一步一步安装就没有 问题。

下面主要记录一下windows下的安装

使用预编译好的wheel安装（未成功）

这是windows上最简单的方法。wheel包含PCL二进制文件_，因此不需要安装原始的PCL库。

• 进入appveyor的历史页面

• 单击上一次成功的修订(绿色)，并单击与python版本对应的作业

• 进入该任务的artfacts部分并下载wheel(扩展名为whl的文件)

• 在命令行中，移动到下载文件夹并运行以下命令(用右边的字符串替换XXX)

pip install python_pcl-XXX.whl

但是最近一次成功的提交已将是两年前了，而wheel文件只保留6个月，所以该方法行目前行不通。

从源码编译捆绑

选择要下载的PCL的版本以及对应的visual studio、python版本。

Windows with

• (Miniconda/Anaconda) - Python 3.4
• pcl 1.6.0(VS2010)
• Cython <= 0.25.2
• Gtk+

Windows with

• (Miniconda/Anaconda) - Python 3.5
• pcl 1.8.1(VS2015)
• Cython <= 0.25.2
• Gtk+

Windows with

• (Miniconda/Anaconda) - Python 3.6
• pcl 1.8.1(VS2017[Priority High]/VS2015[not VS2017 Install])
• Cython == 0.25.2
• Gtk+

Gtk下载：www.tarnyko/dl/gtk.htm

下载Gtk压缩包gtk±bundle_3.6.4-20130513_win64 后，将bin下面的文件复制到python-pcl源码的pkg-config文件夹下。（或者直接执行pkg-config文件夹下的powershell文件[Install-GTKPlus.ps1].）

python版本和vs编译器的对应：wiki.python/moin/WindowsCompilers

配置环境变量

PCL_ROOT :

set PCL_ROOT=(PCL Install/Build_Binary FolderPath)

PATH:

(pcl 1.6.0) set PATH=%PCL_ROOT%/bin/;%OPEN_NI_ROOT%/Tools;%VTK_ROOT%/bin;%PATH% (pcl 1.8.1/1.9.1) set PATH=%PCL_ROOT%/bin/;%OPEN_NI2_ROOT%/Tools;%VTK_ROOT%/bin;%PATH%

编译设置

• 使用pip进行编译安装

pip install --upgrade pip pip install cython pip install numpy

注意版本，在python-pcl库下边的setup.py里面看到这几句： 我选择的版本是

numpy==1.16 cython==0.26.0

安装

python setup.py build_ext -i python setup.py install 使用conda安装

或者也可以使用conda安装python-pcl

conda create -n ipk # create a new conda env. -> conda activate ipk # activate env. conda update -n base -c defaults conda # update conda conda config --add channels conda-forge # add conda-forge channels conda install -c sirokujira python-pcl # pcl installation conda install -c jithinpr2 gtk3 # Gtk+ Gui dependency # 下面两步可选，是方便测试用的 conda install -y ipython # install ipython conda install -y jupyter # install jupyter 错误解决

从源码编译捆绑后，输入import pcl出现错误：

Python37\\lib\\site-packages\\python_pcl-0.3-py3.7-win-amd64.egg\\pcl_*init*_.py", line 5, in from ._pcl import * ImportError: DLL load failed

这是因为conda的环境变量path和我们在windows里面设的环境变量不一致，在当前conda环境中输入echo %path%，查看当前conda环境中的环境变量： 发现conda中的环境变量只有我们设置的PATH中的前面一部分（也有可能是我软件装的太多了，PATH比较长） 解决办法：可以把PCL相关的几个路径上移到最前面 这样就可以顺利导出了！ 其他解决方法：

更多解决方法参考系列文章：python-pcl安装ImportError: DLL load failed解决办法解决方案

测试 # -*- coding: utf-8 -*- from __future__ import print_function import numpy as np import pcl import pcl.pcl_visualization def main(): cloud = pcl.load('examples/pcldata/tutorials/table_scene_lms400.pcd') # Centred the data centred = cloud - np.mean(cloud, 0) # print(centred) ptcloud_centred = pcl.PointCloud() ptcloud_centred.from_array(centred) visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing() # PointXYZ visual.ShowMonochromeCloud(ptcloud_centred, b'cloud') v = True while v: v = not(visual.WasStopped()) if __name__ == "__main__": # import cProfile # cProfile.run('main()', sort='time') main()

效果：

本文标签： 工具Python