树莓派之蓝牙编程

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树莓派之蓝牙编程

一、蓝牙配置及与手机通信 1、蓝牙介绍

（1）四种基本蓝牙profile 1. GAP Profile: Generic Access Profile，该Profile保证不同的Bluetooth产品可以互相发现对方并建立连接。 

2.SDAP Profile: Service Discovery Application Profile，通过该Profile，一个Bluetooth设备可以找到其它Bluetooth设备提供的服务，以及查询相关的信。

3.SPP Profile: Serial Port Profile，模拟串口通讯。

4.GOEP Profile: Generic Object Exchange Profile，通用对象交换。这个Profile的名字有些费解，它定义的是数据的传输，包括同步，文件传输，或者推送其它的数据。你可以把它理解为内容无关的传输层协议，可以被任何应用用来传输自己定义的数据对象.

（2）九种应用协议（usage profile) 1.CTP Profile: Cordless Telephone Profile，无绳电话。  2.IP Profile: Intercom Profile，这是在两个设备之间建立语音连接，换句话说，把两个昂贵的兰牙设备变成廉价的对讲机。 3. HS Profile: HeadSet Profile，用于连接耳机。   4.DNP Profile: Dial-up Networking Profile，用于为PC提供拨号网络功能。  5.FP Profile: Fax Profile，传真功能。  6.LAP Profile: LAN Access Profile，使用PPP协议建立局域网。 7.OPP Profile: Object Push Profile，用于设备之间传输数据对象。  8.FTP Profile: File Transfer Profile，用于文件传输。   9.SP Profile: Synchronization Profile，用于不同的Bluetooth设备同步，保持数据的一致性

2、安装蓝牙相关软件包

sudo apt-get install pi-bluetooth bluez bluez-firmware blueman

3、添加pi用户到蓝牙组

sudo usermod -G bluetooth -a pi sudo reboot 之后蓝牙可以使用

4、开启蓝牙设备

sudo vi /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service

修改文件中这两个语句（要根据自己的路径修改）

重启树莓派，输入hciconfig（类似ifconfig）命令查看蓝牙服务

5、查看适配器提供的各种功能

sudo sdptool browse local

6、等待连接

通过hciconfig看到我们的本地的设备是hci0，运行一下命令等待连接 sudo rfcomm watch hci0

让手机能够搜到我们的蓝牙 法1：点击Make Discoverable

法2：运行sudo hciconfig hci0 piscan

7、手机串口软件连接

手机连接上后ls /dev可以看到rfcomm0 只有在有蓝牙连接上去的时候才有这个设备

8、手机树莓派通信

树莓派上安装minicom–>设置串口为rfcomm0

手机上打开蓝牙串口，即可通信

参考网页：blog.csdn/wanyeye/article/details/52909869 www.raspberrypi/forums/viewtopic.php?p=919420 jasiek.me/2014/10/04/bluetooth-console-on-a-raspberry-pi-using-a-usb-adapter.html

9、绑定设备号 到某个MAC和channel上

创建设备节点：mknod /dev/rfcomm0 c 216 0 216是RFCOMM的设备号，可以参考…./bluez-utils-2.x/scripts/create_dev脚本 绑定：rfcomm bind /dev/rfcomm0 [MAC] [channel] 解除绑定：rfcomm release /dev/rfcomm0 查看绑定：rfcomm show /dev/rfcomm0

二、应用编程 1. 蓝牙串口操作所需要的头文件 #include <stdio.h> /*标准输入输出定义*/ #include <stdlib.h> /*标准函数库定义*/ #include <unistd.h> /*Unix 标准函数定义*/ #include <sys/types.h> #include <sys/stat.h> #include <fcntl.h> /*文件控制定义*/ #include <termios.h> /*PPSIX 终端控制定义*/ #include <errno.h> /*错误号定义*/ 2.打开蓝牙串口

例如：fd = open( “/dev/rfcomm0 “, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY); 标志O_NOCTTY可以告诉UNIX这个程序不会成为这个端口上的“控制终端”.如果不这样做的话,所有的输入,比如键盘上过来的Ctrl+C中止信号等等,会影响到你的进程.而有些程序比如getty(1M/8)则会在打开登录进程的时候使用这个特性,但是通常情况下,用户程序不会使用这个行为. O_NDELAY标志则是告诉UNIX,这个程序并不关心DCD信号线的状态——也就是不关心端口另一端是否已经连接.如果不指定这个标志的话,除非DCD信号线上有space电压否则这个程序会一直睡眠.

3.设置蓝牙串口 波特率设置 struct termios options; /* * Get the current options for the port... */ tcgetattr(fd, &options); /* * Set the baud rates to 19200... */ cfsetispeed(&options, B19200); cfsetospeed(&options, B19200); /* * Enable the receiver and set local mode... */ options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD); /* * Set the new options for the port... */ tcsetattr(fd, TCSANOW, &options); 设置字符大小

设置字符大小的时候,这里却没有像设置波特率那么方便的函数.所以,程序中需要一些位掩码运算来把事情搞定.字符大小以比特为单位指定: options.c_flag &= ~CSIZE; / * Mask the character size bits */ options.c_flag |= CS8; /* Select 8 data bits */

设置奇偶校验和停止位

• No parity (8N1) options.c_cflag &= ~PARENB options.c_cflag &= ~CSTOPB options.c_cflag &= ~CSIZE; options.c_cflag |= CS8;
• Even parity (7E1) options.c_cflag |= PARENB options.c_cflag &= ~PARODD options.c_cflag &= ~CSTOPB options.c_cflag &= ~CSIZE; options.c_cflag |= CS7;
• Odd parity (7O1) options.c_cflag |= PARENB options.c_cflag |= PARODD options.c_cflag &= ~CSTOPB options.c_cflag &= ~CSIZE; options.c_cflag |= CS7;
• Space parity is setup the same as no parity (7S1) options.c_cflag &= ~PARENB options.c_cflag &= ~CSTOPB options.c_cflag &= ~CSIZE; options.c_cflag |= CS8;

设置输入输出

如果不是开发终端之类的,只是串口传输数据,而不需要串口来处理,那么使用原始模式(Raw Mode)方式来通讯,设置方式如下: options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG); /*Input*/ options.c_oflag &= ~OPOST; /*Output*/

经典输入是以面向行设计的.在经典输入模式中输入字符会被放入一个缓冲之中,这样可以以与用户交互的方式编辑缓冲的内容,直到收到CR(carriage return)或者LF(line feed)字符. 选择使用经典输入模式的时候,你通常需要选择ICANON,ECHO和ECHOE选项: options.c_lflag |= (ICANON | ECHO | ECHOE);

通过在c_oflag成员变量中设置OPOST选项的方法程序可以选择加工过的输出. options.c_oflag |= OPOST; 在所有选项当中,你可能只需要使用ONLCR选项来将行分隔符映射到CR-LF组合对上.其他选项主要是历史遗留,仅仅与行打印机和终端跟不上串行数据的年代有关.

设置硬件流控制

某些版本的UNIX系统支持通过CTS(Clear To Send)和RTS(Request To Send)信号线来设置硬件流控制.如果系统上定义了CNEW_RTSCTS和CRTSCTS常量,那么很可能它会支持硬件流控制.使用下面的方法将硬件流控制设置成有效: options.c_cflag |= CNEW_RTSCTS; 将它设置成为无效的方法与此类似: options.c_cflag &= ~CNEW_RTSCTS;

4.读写串口 发送数据 char buffer[1024]; int Length; int nByte; nByte = write(fd, buffer ,Length) 读取数据 char buff[1024]; int Len; int readByte = read(fd,buff,Len);

使用文件操作read函数读取,如果设置为原始数据模式(Raw Date Mode)传输数据,那么read函数返回的字符数是实际串口收到的字符数,也就是返回从串口输入缓冲区中实际得到的字符的个数.在不能得到数据的情况下,read(2)系统调用就会一直等着,只到有端口上新的字符可以读取或者发生超时或者错误的情况发生. 如果需要read(2)函数迅速返回的话,可以使用操作文件的函数来实现异步读取,如fcntl,或者select等来操作 。 fcntl(fd, F_SETFL, FNDELAY); 标志FNDELAY可以保证read(2)函数在端口上读不到字符的时候返回0.需要回到正常(阻塞)模式的时候,需要再次在不带FNDELAY标志的情况下调用fcntl(2)函数: fcntl(fd, F_SETFL, 0); 当然,如果你最初就是以O_NDELAY标志打开串口的,你也可在之后使用这个方法改变读取的行为方式.

5.关闭串口

close(fd);

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